ONCE 数据集：

ONCE 数据集是一个具有 2D+3D 对象注释的大型自动驾驶数据集。

• 100万激光雷达框架，700万张相机图像

• 200km² 的驾驶区域，144个行车小时

• 15k 全注释场景，5类（汽车、巴士、卡车、行人、骑自行车者）

• 多样环境（白天/黑夜，阳光/多雨，城市/郊区）

数据集地址：https://once-for-auto-driving.github.io/

SODA10M 数据集：

包含10M无标签图像、20k标记图像，6个代表性的对象类别。SODA10M旨在促进自主驾驶中自我监督学习和领域适应的重大进展。是迄今为止最大的2D自动驾驶数据集。

数据集地址：https://soda-2d.github.io/